Допустим, фокусное расстояние вашего объектива - f (мм)...

Если выдержка короче, чем 1/f (сек), то снимать можно с рук.

Если выдержка длинее, чем 1/f (сек) - необходим штатив...

Прмиер:

Фокусное расстояние объектива - 50мм.

При выдержках короче 1/50 - смело снимаем с рук...

При выдержках длинее 1/50 - задумываемся о штативе...

Многое, конечно, зависит от твердости руки и опыта фотографа, но, в большинстве случаев, правило работает...

Удачи...